El pueblo debe su origen, como la mayoría de la zona, a los poblamientos durante la época árabe, reflejado en su disposición urbana de callejas, y en el nombre de Almáchar, que proviene del nombre árabe Maysar o Machar, que significa «Los Prados» o «Tierra de Prados». En el castellano antiguo se denominó Almáchar.
Formaba parte de las llamadas «Cuatro Villas» junto con Cútar, El Borge y Moclinejo, que vivían a la sombra del castillo protector de Comares.
Durante los primeros años de dominio cristiano (1491), la cesión a 64 cristianos pecheros de las mejores y más fértiles tierras de su alfoz provocó malestares y el abandono de algunos moriscos que buscaron otras tierras con menos recelos. En 1755 sufrió una serie de movimientos sísmicos que obligó a la población a salir de sus casas y refugiarse en cortijadas y en el campo.
Estas tierras preciadas por su muy alta calidad y cantidad de producción de pasas de la variedad lexia, aparecían ya en 1556, tras de El Borge, como las de mayor producción.
A fines del S.XIX y comienzos del presente era conocido el pueblo de Almáchar, dentro y fuera de la región, por la buena calidad de sus lienzos que fabricaban en telares artesanales y de los que se llegaron a contar más de cien. Aunque el archivo parroquial y del municipio fue destruido en 1936 con la Guerra Civil, todavía se guardan documentos que datan del 7 de Febrero de 1537 en que se celebró el primer bautizo en el pueblo, y del 2 de Febrero de 1573 en que se celebró el primer matrimonio religioso.
Entre los monumentos a visitar en el municipio encontramos:
Parroquia de San Mateo
Edificio que data del siglo XVI y que se levantó siguiendo las pautas estéticas del gótico tardío y renacimiento. Se distribuye en tres naves enmarcadas por columnas en las que se apean arcos apuntados.
Calle de la Cabra
Los primeros asentamientos de población en esta villa tuvieron lugar junto a las orillas del río y fueron subiendo ladera arriba, utilizando, muchas veces, la casa delantera como soporte.
Gastronomía
La gastronomía juega un papel esencial en la oferta turística de Almáchar. Por un lado el pueblo cuenta con una producción de vino que se puede degustar y comprar en cualquier establecimiento, así como las excelentes pasas de uva moscatel.
Por otro, destaca el famosísimo ajoblanco con uva moscatel, que ostenta el título de plato más típico de la zona, además de tener su fiesta en el primer septiembre. La Fiesta del Ajoblanco fue designada como Fiesta de Interés turístico Nacional de Andalucía. Junto a él las sopas amarillas o las berzas de coles completan la gastronomía de la localidad.
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